Découvert en l'an 2000, par une équipe de paléontologue franco-kenyane dirigée par Brigitte Senut. Orrorin tugenensis, surnommé "Millenium Ancestor", a détenu le record du plus vieil ancêtre connu de l'homme jusqu'à l'arrivée de Tumaï.. De lui, on a retrouvé uniquement des dents, un fémur, et des phalanges... Avec cette faible quantité d'indices, on peut quand même déduire son mode de vie ! Son fémur, encore plus long que celui de Lucy, évoque la bipédie. Cette bipédie était de meilleur qualité que celle des australopithèques afarensis (Lucy), par contre les mains de cet ancêtre étaient celles d'un hominidé arboricole. A noter, toutefois, il est probable que les os appartiennent à un mâle... donc logiquement le fémur est plus long que celui d'une femelle.
Sa première phalange, longue et incurvée, indique toutefois qu'Orrorin se suspendait parfois aux arbres... Il se déplaçait dans les arbres avec facilité tout en étant un très bon marcheur au sol. La taille de ses molaires (identique aux hommes actuels) est toutefois plus petite que celle des Australopithèques. En bref, Orrorin semble avoir pioché des caractères chez les grands singes et chez les hominidés ! Il pourrait mesurer 1,10 m pour un poids de 40 kg ; outils : non.